Die Geschichte des Konzepts der Staatsangehörigkeit reicht in die Antike und ist mit der privilegierten Rechtsstellung der Staatsbürger, verstanden als freie Bewohner der griechischen Polis, verbunden. Ihre Position wurde zu Beginn durch die Philosophen im Kontext der Verpflichtungen und erwünschten Tugenden thematisiert. Erst Aristoteles definierte den Begriffsinhalt der Staatsangehörigkeit etwas ausführlicher, insbesondere in Hinsicht auf die Sonderrechte der Gruppe: Die Staatsbürger sind also diejenigen Männer, die berechtigt sind, an der Gerichtsbarkeit und Herrschaft teilzunehmen. Die Staatsbürgerschaft bedeutete daher volle politische Rechte für eine bestimmte Gruppe innerhalb der Polis. In den privilegierten Kreis der Bürger konnten nur Söhne der bürgerlichen Familien gelangen. Die „Fremden“, auch wenn sie schon lange, etwa in Athen, ansässig oder sogar geboren waren, sowie zahlreiche Unfreie blieben ausgeschlossen. Das Konzept der Staatsbürgerschaft wurde im antiken Rom weiterentwickelt. Anfänglich durften nur die Einwohner der „Ewigen Stadt“ die Rechte der cives Romani genießen, später wurde es auch an weitere Personen oder ganze Gruppen verliehen. Mit dem Ende der Republik verloren die Bürger allmählich ihre politischen Rechte. In der Folge entwickelte sich ein Modell der Staatsbürgerschaft, in dem die Gleichheit (Gerechtigkeit) vor dem Gesetz vorrangige Bedeutung hatte. Noch bis zur Constitutio Antoniniana, einer Verordnung Kaisers Marcus Aurelius Severus Antoninus (genannt Caracalla) aus dem Jahre 212, in der allen freien Bewohnern des Reichs das römische Bürgerrecht verliehen wurde, hatte es einen geschlossenen und elitären Charakter. Mit dem Edikt resultierte die Staatsbürgerschaft wiederum zu einem Allgemeingut aller Einwohner des Reichs (ausgeschlossen waren Unfreie und „Fremde“), jedoch ohne Zusicherung der Garantie bezüglich einer Teilnahme an Regierung und Gerichtsbarkeit. Die Staatsbürgerschaft bedeutete also lediglich einen bestimmten Status des Untertanen.
Auf dieser Basis entwickelten sich in den nächsten Jahrhunderten verschiedene Konzepte der Rechtsbeziehung zwischen dem Individuum und der Gemeinschaft, die mit veränderten politischen, gesellschaftlichen und wirtschaftlichen Konstellationen konfrontiert wurden. Zu einer neuen Epoche in der Geschichte der Staatsbürgerschaft wurde das Mittelalter, mit einer ganz neuen, sich allmählich und ungleich entwickelten Ordnung: dem Feudalismus. Die Gesamtbevölkerung wurde zu Abhängigen, denen je nach sozialem Status verschiedene Freiheiten, Rechte und Pflichten zustanden, jedoch ohne Gewährung politischer Privilegien, die zunächst allein beim König bzw. den geistlichen und weltlichen Fürsten lagen. In einigen Territorien konnten sich Landstände (Adel, Klerus, Städte, aber nur in den seltensten Fällen auch Bauern) herausbilden, welche politische Begehren gegenüber dem Landesherrn vorbrachten. Die Ideen einer teilweisen demokratischen Regierung und der Bürgerschaft in antikem Sinne wurden in dieser Zeit nur in kleineren Gemeinschaften realisiert, bevorzugt in den Städten, aber auch in den Klöstern mit den etwa in der Benediktinerregel verankerten Rechten des Konvents gegenüber dem Abt.
Im Verlaufe der Moderne wurde der Begriff der „Staatsbürgerschaft“ allmählich durch „Staatsangehörigkeit“ ersetzt; mit diesem wurde die Zugehörigkeit zum Staat betont, ohne ausdrücklich auf die Rechte und Pflichten des Bürgers hinzuweisen. Diese Wahrnehmung der Staatsangehörigkeit bestätigten verschiedene internationale Konventionen. Sie konzentrierten sich zuerst, vom staatlichen Gesichtspunkt ausgehend, auf die Gesetzgebung der Länder. In einer Konvention des Völkerbunds aus dem Jahre 1930 wurde betont, dass jeder Staat allein bestimmen kann, wer sein Bürger ist. Eine deutliche Wende in der Legislative zu diesem Thema brachte die Allgemeine Erklärung der Menschenrechte aus dem Jahre 1948. Im Artikel Nr. 15 wurde das Recht auf die Staatsangehörigkeit als unverzichtbares Menschenrecht beschrieben: „Jeder hat das Recht auf eine Staatsangehörigkeit“ und „Niemandem darf seine Staatsangehörigkeit willkürlich entzogen noch das Recht versagt werden, seine Staatsangehörigkeit zu wechseln“.